Le fonctionnement de notre capteur 3D est très différent de celui des caméras traditionnelles. Il se concentre sur la transmission d’une impression spatiale à l’observateur. Les informations sur la forme et la position de toutes les surfaces réfléchissant la lumière dans la pièce sont collectées par le capteur et permettent au K900 de détecter les obstacles.
Les principes du capteur 3D
Les capteurs 3D mesurent point par point la distance entre l’appareil et la surface la plus proche par la méthode du temps de vol de la lumière. Cette méthode est également appelée « Time-of-Flight » (ToF). Cette méthode consiste à mesurer la distance au point de la surface de l’objet concerné en connaissant la vitesse de la lumière dans un milieu, par exemple l’air. Pour ce faire, le capteur 3D utilise des rayons infrarouges invisibles pour l’œil humain. Le comportement de réflexion est ici déterminant. Le procédé convient aussi bien à la mesure unidimensionnelle de la distance qu’à l’obtention de contours 3D. Les appareils éclairent la scène avec une source lumineuse interne ou externe et calculent la distance à l’aide de la lumière réfléchie par la surface. Si les rayons lumineux proviennent de l’appareil lui-même, on parle d’un système ToF actif. Si le capteur dépend de la lumière provenant de l’extérieur, il s’agit d’un système passif. Dans le cas du capteur 3D, une image en niveaux de gris est créée, qui indique à quelle distance se trouve un objet. Plus la valeur est claire, plus l’objet est éloigné.
Le capteur 3D du K900
Dans le cas du K900, il s’agit d’un capteur 3D actif. Les rayons infrarouges envoyés en interne permettent de mesurer la distance à l’objet le plus proche dans la pièce en fonction du temps et de la nature de la surface. Le capteur actif peut également être utilisé dans l’obscurité. Pour les utilisateurs du K900, cela signifie que le robot peut également nettoyer la nuit.
La portée du capteur est d’environ cinq mètres. En deçà de cette distance, la lumière émise perd de son énergie. Les objets situés plus loin ne peuvent plus être détectés. Le capteur supporte le LiDAR, qui est placé au-dessus à 33 cm de hauteur. Le LiDAR sert à l’orientation et à la détection des obstacles. Le capteur détecte également tout ce qui se trouve en dessous de 33 cm et évite au robot de percuter des objets bas. La différence de coût d’un système combiné LiDAR et capteur 3D est considérable par rapport à un système qui n’utilise que le LiDAR. Toutefois, les résultats en matière d’orientation et de nettoyage sont massivement améliorés.
